El sistema muscular de los tardígrados se encuentra localizado en cinco estructuras o partes. Los músculos somáticos son los que se insertan en la pared del cuerpo y están compuestos por células musculares aisladas y alargadas (Nelson, 2001). Son los que controlan el movimiento del cuerpo. Otros músculos son los que están asociados a la faringe, formados por un mioepitelio de origen ectodérmico (Eibye-Jacobsen, 1996), salvo en los músculos radiales del bulbo faríngeo cuyo mioepitelio es de origen mesodérmico (Nielsen et al., 1996). En los estiletes hay músculos estriados (Dewel et al., 1993). Por último, hay una serie de paquetes musculares tapizando el intestino medio y el intestino posterior (Dewel et al., 1993), y unos músculos viscerales, asociados al tracto digestivo, que están compuestos por pequeñas células musculares (Ramazzotti y Maucci, 1983).