Los tardígrados son muy homogéneos en cuanto a su estructura y la organización de sus órganos internos, a pesar de la gran variedad de medios que han colonizado. Esto es cierto no sólo entre especies, sino también entre taxones superiores. Sólo el sistema digestivo y los órganos excretores presentan variabilidad.
Hemocele
La cavidad corporal de los tardígrados se denomina hemocele (Ruppert, 1991) ya que se forma a partir del blastocele en el desarrollo embrionario (Marcus, 1929). El volumen del hemocele es variable; de hecho, es menor en heterotardígrados que en eutardígrados, y menor también en individuos bien alimentados que en los mal alimentados (Dewel et al., 1993). El hemocele contiene linfa y células de la cavidad corporal o células de almacenaje que están flotando libres en el hemocele, aunque se adhieren temporalmente a la membrana basal de otros tejidos, como el de las gónadas. Estas células varían de tamaño y/o número en función del estado nutricional del animal; por ejemplo, el animal que entra en criptobiosis disminuye el número de células de la cavidad corporal. Por otra parte, son grandes en estado de vitelogénesis de los oocitos de las hembras, y son más pequeñas después de la puesta de los huevos y durante el enquistamiento.