A continuación presento la clasificación de los géneros pertenecientes a Tardigrada, y divididos en tres clases. en esta tabla sólo falta la clase Mesotardigrada, de la que sólo se encontró una especies (Thermozodium esakii), y cuya localidad y material tipo se destruyeron durante la segunda guerra Mundial, bien por efecto de la propia guerra, bien por efecto de un terremoto, según qué versión se crea. Dicha especie y clase no se han vuelto a encontrar en los diferentes muestreos realizados desde entonces, por lo que su estatus taxonómico es dudoso. La siguiente clasificación se basa en la revisión taxonómica realizada por Guidetti y Bertolani (2005) y las nuevas incorporaciones taxonómicas de Marley y colaboradores (2011):
| Clase Eutardigrada | Clase Heterotardigrada | |||
| Orden Apochela | Orden Arthrotardigrada | |||
| Familia Milnesiidae | Limmenius | Familia Batillipedidae | Batillipes | |
| Milnesioides | Familia Coronarctidae | Coronarctus | ||
| Milnesium | Trogloarctus | |||
| Orden Parachela | Familia Halechiniscidae | |||
| Superfamilia Macrobiotoidea | Subfamilia Archechiniscidae | Archechiniscus | ||
| Familia Macrobiotidae | Adorybiotus | Subfamilia Dipodarctidae | Dipoarctus | |
| Biserovus | Subfamilia Euclavarctinae | Clavarctus | ||
| Calcarobiotus | Euclavarctus | |||
| Famelobiotus | Exoclavartus | |||
| Insuetifurca | Moebjergarctus | |||
| Macrobiotus | Parmursa | |||
| Minibiotus | Proclavarctus | |||
| Minilentus | Subfamilia Floractinae | Floractus | ||
| Paramacrobiotus | Ligiarctus | |||
| Pseudohexapodibius | Wingstrandarctus | |||
| Richtersius | Subfamilia Halechiniscinae | Chrysoarctus | ||
| Schusterius | Halechiniscus | |||
| Xerobiotus | Paradoxipus | |||
| Familia Murrayidae | Dactylobiotus | Subfamilia Orzeliscidae | Orzeliscus | |
| Macroversum | Opydorscus | |||
| Murrayon | Subfamilia Styraconyxnae | Angursa | ||
| Superfamilia Eohypsibioidea | Bathyechiniscus | |||
| Familia Eohypsibiidae | Amphibolus | Lepoarctus | ||
| Eohypsibius | Paratanarctus | |||
| Superfamilia Hypsibioidea | Plecola | |||
| Familia Calohypsibiidae | Calohypsibus | Raiarctus | ||
| Haplohexapodibius | Rhomboarctus | |||
| Haplomacrobiotus | Styraconyx | |||
| Hexapodibius | Tetrakentron | |||
| Parhexapodibius | Tholoarctus | |||
| Familia Hypsibiidae | Subfamilia Tanarctinae | Actinarctus | ||
| Subfamilia Diphasconinae | Bindius | Tanarctus | ||
| Diphascon | Zioella | |||
| Paradiphascon | Familia Neoartidae | Neoarctus | ||
| Subfamilia Hypsibiinae | Acutuncus | Familia Neostygarctidae | Neostygarctus | |
| Borealibius | Familia Renaudarctidae | Renaudarctus | ||
| Hypsibius | Familia Stygarctidae | |||
| Subfamilia Itaquasconinae | Astatumen | Subfamilia Megastigarctinae | Megastygarctides | |
| Itaquascon | Subfamilia Stygarctinae | Parastygarctus | ||
| Mesocrista | Pseudostygarctus | |||
| Parascon | Stygarctus | |||
| Platicrista | Orden Echiniscoidea | |||
| Familia Ramazzottidae | Hebesuncus | Familia Carphaniidae | Carphania | |
| Ramazzottius | Familia Echiniscidae | Antechiniscus | ||
| Familia Microhypsibiidae | Fractonotus | Bryochoerus | ||
| Microhypsibius | Bryodelphax | |||
| Superfamilia Isohypsibioidea | Doryphoribius | Cornechiniscus | ||
| Eremobiotus | Echiniscus | |||
| Halobiotus | Hypechiniscus | |||
| Isohypsibius | Mopsechiniscus | |||
| Mixibius | Novechiniscus | |||
| Pseudobiotus | Parechiniscus | |||
| Ramajendas | Proechiniscus | |||
| Thalerius | Pseudechiniscus | |||
| Thulinius | Testechiniscus | |||
| Familia Necopinatidae | Necopinatum | Familia Oreellidae | Oreella | |
| Apodibius | Familia Echiniscoididae | Anisonyches | ||
| Echiniscoides |